我有一项任务是开发一个Java库，用于与CMMO-ST-C5-1-LKP Festo控制器进行通信。 我已阅读控制器文档，它提供了MODBUS TCP / IP通信接口。我用过jamod并设法连接到控制器。 （我已经配置并参数化了轴） 问题是我并不真正理解通信编码（我需要发送什么字节才能使轴移动到某处）。我试图找到一些通信的例子（字节beeing发送和接收），但我找不到任何。
有谁知道我在哪里可以找到沟通的例子？
对不起，如果这个问题在这里不合适。我完全陷入困境。
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这里 - https://www.festo.com/net/cs_cz/SupportPortal/default.aspx?cat=4561&q=CMMO-ST&tab=4&s=t#result是其他控制器（不是PC，仅限PLC）的很多例子，你可以找到任何灵感。 调试CMMO驱动器的好工具是Modbus TCP模拟器 - https://www.festo.com/net/cs_cz/SupportPortal/default.aspx?q=modbus&tab=4
如果设置停止，停止，OPM1，数字输入 - 启用 - 短暂停止 - 启用。 如果设置了enable（输出）输出，则应该能够启动参考move - hom。在归位后（理想地设置当前位置以便在FCT中启动），您可以设置移动速度和位置并设置开始。
祝你好运