面对openrave安装错误

Question

我在安装 openravepy模块时遇到问题，请按照官方指南和其他博客网站上的说明进行操作。 这真的很复杂。

有人可以给我一个包装安装说明 使用ubuntu 14.04.4， ROS indigo发行， 我想要运行的脚本是在catkin_workspace

中

Answer 1

我在Ubuntu 14.04和ROS Indigo上使用OpenRAVE。

我遵循了本教程here。以下是从提供的教程中提取的内容。

安装依赖项：

sudo apt-get install cmake g++ git ipython octave python-dev python-h5py python-numpy \
python-pip python-scipy python-sympy qt4-dev-tools zlib-bin

和

sudo apt-get install libassimp-dev libavcodec-dev libavformat-dev libavformat-dev     \
libboost-all-dev libboost-date-time-dev libbullet-dev libfaac-dev libfreetype6-dev    \
libglew-dev  libgsm1-dev liblapack-dev libmpfi-dev libmpfr-dev libode-dev libogg-dev  \
libpcre3-dev libpcrecpp0 libqhull-dev libqt4-dev libsoqt-dev-common libsoqt4-dev      \
libswscale-dev libswscale-dev libvorbis-dev libx264-dev libxml2-dev libxvidcore-dev

安装collada：

sudo apt-get update
sudo apt-get install collada-dom-dev

OpenSceneGraph的

cd ~/git
git clone https://github.com/openscenegraph/OpenSceneGraph.git --branch OpenSceneGraph-3.4
cd OpenSceneGraph
mkdir build; cd build
cmake .. -DDESIRED_QT_VERSION=4
make -j `nproc`
sudo make install

FCL - 灵活碰撞库

sudo apt-add-repository ppa:imnmfotmal/libccd
sudo apt-get update
sudo apt-get install libccd

构建并安装FCL 0.5.0：

cd ~/git
git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl
cd fcl; git reset --hard 0.5.0
mkdir build; cd build
cmake ..
make -j `nproc`
sudo make install

sympy Version

降低意见，以便IKFast正常运作：

pip install --upgrade --user sympy==0.7.1

从源代码构建OpenRAVE：

cd ~/git
git clone https://github.com/rdiankov/openrave.git
cd openrave; git reset --hard 81ec501
mkdir build; cd build
cmake -DODE_USE_MULTITHREAD=ON -DOSG_DIR=/usr/local/lib64/ ..
make -j `nproc`
sudo make install

运行以下命令测试您的安装：

openrave.py --example graspplanning