如何在没有插值的情况下获得未失真的图像

Question

我一直在努力获得没有插值的无畸变图像。但是当执行下面的代码时，我得到了一些奇怪的图像。我正在使用函数initUndistortRectifyMap，后者使用convertMaps函数给出mapx和类型CV_16SC2的mapy我将mapx和mapy转换为类型CV_32FC1.I一直在尝试调试原因，但找不到任何有用的东西。

扭曲的图像 应用undistort后无需插值的图像

int main()
{
 Mat  Cam1MatrixParam, Cam1Distortion;
 Mat cf1;
 cf1=imread("cam1.distort1.jpg", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
  Size imagesize = cf1.size();
FileStorage fs1("cameracalibration.xml", FileStorage::READ);
    fs1["camera_matrix"] >> Cam1MatrixParam;
    fs1["distortion_coefficients"] >> Cam1Distortion;
    Mat R = Mat::eye(3, 3, CV_32F) * 1;
    int width = cf1.cols;
 int height = cf1.rows;
Mat undistorted = Mat(height, width, CV_8UC3);
Mat mapx = Mat(height, width, CV_32FC1);
Mat mapy = Mat(height, width, CV_32FC1);

initUndistortRectifyMap(Cam1MatrixParam, Cam1Distortion, Cam1MatrixParam, R, imagesize, CV_16SC2, mapx, mapy);
convertMaps(mapx, mapy, mapx, mapy, CV_32FC1, false);

    for (int j = 0; j < height; j++)
    {
        for ( int i = 0; i < width; i++)
        {
        undistorted.at<uchar>(mapy.at<float>(j, i), mapx.at<float>(j, i)) = cf1.at<uchar>(j, i);
        }
    }
    imwrite("cam1.undistortimage.png", undistorted);

}

使用此版本代码的图像                                                                        undistorted.at（j，i）= cf1.at（mapy.at（j，i），mapx.at（j，i））;

具有不失真功能的图像（使用最近插值重新映射）

Answer 1

看起来它不再是撤消失真，而是再次应用它。

mapx和mapy从显示坐标映射到照片坐标。

undistorted.at<cv::Vec3b>(j, i) = distort.at<cv::Vec3b>(mapy.at<float>(j, i), mapx.at<float>(j, i));

您可以将此代码解释为：对于每个显示坐标{j, i}，在照片中找到相应的（扭曲的）坐标，然后复制像素。

Answer 2

您正在使用彩色图像（cv :: Vec3b），请尝试改为：

undistorted.at<cv::Vec3b>(mapy.at<float>(j, i), mapx.at<float>(j, i)) = cf1.at<cv::Vec3b>(j, i);

如果不失真地图是反向的话，可能会与Maxim Egorushkin的答案相结合