后置摄像头的定义与iPhone 6的IMU坐标系之间的区别

Question

我正在使用一些计算机视觉算法来辅助构建在iPhone 6上的运动传感器（惯性测量单元[IMU]）。

了解相机和IMU坐标系定义之间的区别非常重要。 我确定苹果定义IMU坐标系如下：

但我不知道他们如何定义相机的x，y，z轴。 我的最终目标是将IMU测量值传输到摄像机坐标系

Answer 1

这里的技巧是从顶部查看轴并将其引用到右旋转并注意轴的旋转运动。如果它没有旋转它是正面的。如果旋转则检查旋转方向;如果它旋转到CW，那么它的负CCW是正的。