OpenCV Bundle Adjuster失败

Question

背景 我试图将5幅图像拼接成一个完整的球形360x180全景图。用鱼眼镜头拍摄图像（hfov~100）。我删除了那些图像并使用openCV 3.1的拼接例程来拼接这些图像。

问题： 当我缝合2,3或4张图像时，生成的全景图很好。但是当我尝试缝合所有5个图像时，openCV的光束调整器代码无法收敛到最小错误。 rms错误变得非常大。我理解Levenberg Marquardt算法并看过BA代码，但它对我来说非常复杂（因为我是新手）

问题： 我应该在光束调整器中进行哪些更改才能获得360x180全视角球形全景图？

以下图片包含BA的一些参数

生成的全景图应该像this或this一样无缝。它看起来像一个普通的图像，但是当用3D观察器（如ptgui或VR播放器）观看时，两端不会有任何错位。这样的图像可以包裹在球体内部，并且可以从中心观察。