我使用Parallell Bundle Adjuster库作为Structure From Motion项目中的一个步骤（使用OpenCV）。 然而，当我运行光束调整器时，相机矩阵（位置和平移）似乎变得更糟（虽然这些点似乎很好）。此外，Bundle调整器报告的均方误差比我预期的高得多（10 ^ 6），但最终会出现低误差，所以我怀疑初始条件是错误的。
使用捆绑调整：http://imgur.com/5tsgQiS
没有捆绑调整：http://imgur.com/aXwkk7r
（线条表示摄像机方向）
有谁知道调试Parallell Bundle Adjuster的好方法吗？