Question

我正在开发一个使用Mavlink协议（在c ++中）与ArduPilotMega（2.6）进行通信的项目。
我能够阅读诸如ATTITUDE之类的消息。当前的消息速率（对于所有消息）是2Hz，我想提高这个速率我发现我应该使用MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL设置MESSAGE_INTERVAL以便更改它。

所以我的问题是：
如何在c ++中使用mavlink发送此命令消息？

我尝试使用下面的代码进行操作，但它不起作用。我想我必须使用上面提到的命令，但我不知道如何。

mavlink_message_t command;
mavlink_message_interval_t interval;

interval.interval_us = 100000;
interval.message_id = 30;

mavlink_msg_message_interval_encode(255, 200, &command, &interval);
p_sensorsPort->write_message(command);

更新：我也尝试过以下代码，也许我没有给它正确的系统ID或组件ID。

mavlink_message_t command;
mavlink_command_long_t interval;

interval.param1 = MAVLINK_MSG_ID_ATTITUDE;
interval.param2 = 100000;
interval.command = MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL;
interval.target_system = 0;
interval.target_component = 0;

mavlink_msg_command_long_encode(255, 0, &command, &interval);
p_sensorsPort->write_message(command);

也许我错过了target_system，target_component和sysid，compid之间的区别。我为每一个尝试了几个值，但没有任何效果有没有能告诉我它是否能得到命令的ACK？

Answer 1

来自Robotis Stack Exchange回答，

要更改消息速率，最简单的方法是使用Mission Planner更改 SR _ * 参数值。最大速率为10Hz 例如，为了将ATTITUDE消息速率更改为10Hz，我只需将 SR_EXTRA1 参数更改为10.

有关哪个参数更改每条消息的详细信息，请参阅ArduCopter固件中的GCS_Mavlink.cpp文件。

Answer 2

我猜你错过了start_stop字段。以下样本正在运行。

[nodemon] starting `node server.js`
listening to http://127.0.0.1:8000
_http_outgoing.js:456
    throw new TypeError('First argument must be a string or Buffer');
    ^

TypeError: First argument must be a string or Buffer
    at ServerResponse.OutgoingMessage.write (_http_outgoing.js:456:11)
    at Object.exports.get (C:\HorquetaNet\controllers\home.js:15:7)
    at Object.exports.get (C:\HorquetaNet\router.js:18:37)
    at Server.<anonymous> (C:\HorquetaNet\server.js:5:23)
    at emitTwo (events.js:106:13)
    at Server.emit (events.js:191:7)
    at HTTPParser.parserOnIncoming [as onIncoming] (_http_server.js:546:12)
    at HTTPParser.parserOnHeadersComplete (_http_common.js:99:23)
[nodemon] app crashed - waiting for file changes before starting...

更改Mavlink消息速率ArduPilotMega

2 个答案: