Question

这一定是一个明显而愚蠢的问题......我正在研究用BerryIMU连接的Raspberry Pi 3（9种自由方式）。我从Accelerometer获得RAW值，但这些值的含义是什么？

(x, y)
(-57, 573)
(-56, 567)
(-64, 571)
(-59, 580)
(-56, 569)
(-30, 579)
(-59, 569)
(-61, 567)
(-34, 575)
(-59, 587)
(-43, 573)
(-74, 579)
(-56, 568)
(-58, 569)

如果我很清楚，那就是x和y的加速度。但我不确定的是单位是什么？ m /s²？（无法找到ozzmaker文档......）而且，这些值是在静止时拍摄的，我不确定这些值。我知道有噪声（我应该使用卡尔曼滤波器），为什么每次迭代的值都不相同。如果这些值是以m /s²为单位的加速度，我正在尝试计算速度。以下是我目前的代码：

import smbus
import time
import math
from LSM9DS0 import *
import datetime
bus = smbus.SMBus(1)

def writeACC(register,value):
    bus.write_byte_data(ACC_ADDRESS, register, value)
    return -1

def readACCx():
    acc_l = bus.read_byte_data(ACC_ADDRESS, OUT_X_L_A)
    acc_h = bus.read_byte_data(ACC_ADDRESS, OUT_X_H_A)
    acc_combined = (acc_l | acc_h <<8)

    return acc_combined  if acc_combined < 32768 else acc_combined - 65536

def readACCy():
    acc_l = bus.read_byte_data(ACC_ADDRESS, OUT_Y_L_A)
    acc_h = bus.read_byte_data(ACC_ADDRESS, OUT_Y_H_A)
    acc_combined = (acc_l | acc_h <<8)

    return acc_combined  if acc_combined < 32768 else acc_combined - 65536

def readACCz():
    acc_l = bus.read_byte_data(ACC_ADDRESS, OUT_Z_L_A)
    acc_h = bus.read_byte_data(ACC_ADDRESS, OUT_Z_H_A)
    acc_combined = (acc_l | acc_h <<8)

    return acc_combined  if acc_combined < 32768 else acc_combined - 65536

def millis():
    current_milli_time = int(round(time.time() * 1000))
    return current_milli_time



#initialise the accelerometer
writeACC(CTRL_REG1_XM, 0b01100111) #z,y,x axis enabled, continuos update,  100Hz data rate
writeACC(CTRL_REG2_XM, 0b00100000) #+/- 16G full scale

velocity = 0.0
prevAcc = 0
prevTime = millis()

while True:
    #Read the accelerometer,gyroscope and magnetometer values
    ACCx = readACCx()
    ACCy = readACCy()
    ACCz = readACCz()

    currTime = millis()

    velocity += (ACCx + prevAcc)  / 2 * (currTime - prevTime) / 1000

    prevAcc = ACCx
    prevTime = currTime

    print("Vx:", velocity)

    time.sleep(0.25)

问题是，传感器静止时速度会增加。

感谢您的帮助。

来自Accelerometer（BerryIMU）的RAW值并获得Velocity

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