Question

对于我的应用程序，我需要创建一个固定大小的缓冲区（3个元素）的点云。
为此，我在回调中尝试了天真的方式（我正在研究ROS）：

vector< vector<Point2d> > points_buffer(3); // buffer of point clouds ,fixed size = 3
void laserToWorldCallback(const icars_laser_roi::stx_points::ConstPtr& laser_points, const icars_2d_map_manager::Status::ConstPtr& car_pos){

double x_w, y_w;
double x, y;
vector<Point2d> temp;

    for(int i = 0; i < laser_points->points_x.size(); i++){
        // get the coordinates
        x = laser_points->points_x[i];
        y = laser_points->points_y[i];

        // tranform the coordinates

        x_w = car_pos->xGlobal + x*cos(car_pos->yaw) - y*sin(car_pos->yaw);
        y_w = car_pos->yGlobal + x*sin(car_pos->yaw) + y*cos(car_pos->yaw);

        temp.push_back(Point2d(x_w, y_w));

    }

    if(points_buffer.size() != 3){ // the buffer is not empty
        points_buffer.push_back(temp);
    }else{ // the buffer is empty, delete last element and push_back

        // delete last element 
        points_buffer[0] = points_buffer[1];
        points_buffer[1] = points_buffer[2];
        points_buffer[3] = temp;



    }



}
}

但这种方式在我看来有点粗糙，根本没有效率。
有人可能会建议我更优雅高效地做我想做的事吗？谢谢
此致

Answer 1

解决一些效率问题。在声明temp之后，您首先可以保留将与

一起使用的内存

temp.reserve(laser_points->points_x.size());

因此push_back方法中不会重新分配内存。

如果您使用的是c ++ 11或更高版本，则在缓冲区尚未填满的情况下，您可以使用std::move移动临时文件的内容。

   points_buffer.push_back(std::move(temp));

这是O（1）操作。此后temp的内容有效但未指定。

然后在删除最后一个元素时使用vector :: swap而不是copy，因为它将交换内容并保证在时间上保持不变。

points_buffer[0].swap(points_buffer[1]);
points_buffer[1].swap(points_buffer[2]);
points_buffer[2].swap(temp); //There is a typo here index should be 2 not 3.

如果要将point_buffer包装在一个类中，该程序将更具可读性。然后你也可以考虑不旋转整个矢量的内容，但要跟踪第一个索引。这对于较大的point_buffer也适用于3.然后将新元素添加到缓冲区只是

point_buffer[fist_element_].swap(temp);
first_element=(first_element_+1)%3;

然后要访问位置i的元素，您可以将operator[]实现为

vector<Point2d>& operator[](int i){
  return  point_buffer[(i+first_element)%3];
}

向量缓冲c ++向量

1 个答案: