Question

我被要求为着名的山羊，狼和卷心菜＆＃34; scernario。场景如下：

农夫想要将所有三个人运送过河。但是，如果：

山羊和白菜是独自留下的，山羊会吃白菜
如果狼和山羊独处，狼会吃山羊！

因此，问题的一个解决方案如下：

把山羊带过河，把它放在另一边
回到河对岸
拿起白菜或狼，带到另一边
放下狼，拿起山羊，然后回到另一边
放下山羊，拿起白菜，然后回到另一边
拿起山羊，瞧！这三个都被运送了。

但是，我无法将其投射到PDDL中。我已经给出了问题定义：

(define 
(problem boat1)
(:domain boat)
; only needs two objects, namely representing
; either banke side of the river, [w]est and [e]ast
(:objects  w e)
(:INIT 
    ; wolf, goat, cabbage, boat are all on 
    ; the west side to start with
    (config w w w w)

    ; represent all valid states
    ; these two are the special case,
    ; representing that wolf and cabbage are
    ; safe together even if the boat is away
    (valid w e w e)
    (valid e w e w)

    ; these are all cases where two entities
    ; are always safe as long as the boat is 
    ; with them. In other words, a single entity
    ; on the other side is also always safe
    ; for west side
    (valid w w w w)
    (valid w w e w)
    (valid w e w w)
    (valid e w w w)
    ; for east side
    (valid e e e e)
    (valid e e w e)
    (valid e w e e)
    (valid w e e e)
    ; these are all valid states that are
    ; ever allowed


)

(:goal (AND 
        ; they all have to move to the east side
        (config e e e e)
    )
)

最后，我们只给了1个谓词，并且被告知这可以用4个动作完成。 Move_empty，move_goat，move_wolf，move_cabbage。

谓词是：

（配置？狼？山羊？白菜？船）（有效的？狼？山羊？白菜？船）

我尝试使用：

开始使用move_empty

    (:action move_empty
     :parameters (?from ?to)
     :precondition (and (valid ?x ?y ?z ?w) (on_left ?from) (on_right ?to))                      
     :effect (and (valid ?x ?y ?z ?w)))

我不希望得到答案，只有关于如何解决这个问题的帮助和建议，因为我找不到有关PDDL的大量信息。

Answer 1

注意：我不知道 pddl 语言，这是我通过查看您的代码所取得的成就。

MAIN IDEA

在您的问题中，每个实体都被描述为位于河流的 west 或 east 区域，并且使用它们在谓词 config 和有效。

每个操作从给定的配置开始，必须结束到另一个配置。此外，我们必须要求结束配置有效。

所以 move_empty 从 east 到 west 一侧的银行就像这样简单：

dtype=object

在这里，我们让所有其他实体（狼，山羊和卷心菜）的位置不确定，而我们要求最初船位于 east bank，让船进入 west 银行，同时让动物无人看管是一个有效的移动。如果满足所有这些条件，那么我们将转移到所需的配置。

<强>解

请注意，我改进了行动的名称，以便他们提供更多信息。正在采取的实际行动。

<强>船形domain.pddl

  (:action move_empty_ew :parameters (?x ?y ?z)
   :precondition (and (config ?x ?y ?z e) (valid ?x ?y ?z w))
   :effect (and (not (config ?x ?y ?z e)) (config ?x ?y ?z w))
  )

<强>船形prob.pddl

(define (domain boat)
  (:requirements :equality)

  (:predicates
    (config ?wolf ?goat ?cabbage ?boat)
    (valid ?wolf ?goat ?cabbage ?boat)
  )

  (:action move_empty_ew :parameters (?x ?y ?z)
   :precondition (and (config ?x ?y ?z e) (valid ?x ?y ?z w))
   :effect (and (not (config ?x ?y ?z e)) (config ?x ?y ?z w))
  )
  (:action move_empty_we :parameters (?x ?y ?z)
   :precondition (and (config ?x ?y ?z w) (valid ?x ?y ?z e))
   :effect (and (not (config ?x ?y ?z w)) (config ?x ?y ?z e))
  )

  (:action move_wolf_ew :parameters (?y ?z)
   :precondition (and (config e ?y ?z e) (valid w ?y ?z w))
   :effect (and (not (config e ?y ?z e)) (config w ?y ?z w))
  )
  (:action move_wolf_we :parameters (?y ?z)
   :precondition (and (config w ?y ?z w) (valid e ?y ?z e))
   :effect (and (not (config w ?y ?z w)) (config e ?y ?z e))
  )

  (:action move_goat_ew :parameters (?x ?z)
   :precondition (and (config ?x e ?z e) (valid ?x w ?z w))
   :effect (and (not (config ?x e ?z e)) (config ?x w ?z w))
  )
  (:action move_goat_we :parameters (?x ?z)
   :precondition (and (config ?x w ?z w) (valid ?x e ?z e))
   :effect (and (not (config ?x w ?z w)) (config ?x e ?z e))
  )

  (:action move_cabbage_ew :parameters (?x ?y)
   :precondition (and (config ?x ?y e e) (valid ?x ?y w w))
   :effect (and (not (config ?x ?y e e)) (config ?x ?y w w))
  )
  (:action move_cabbage_we :parameters (?x ?y)
   :precondition (and (config ?x ?y w w) (valid ?x ?y e e))
   :effect (and (not (config ?x ?y w w)) (config ?x ?y e e))
  )
)

我使用快速向下查找最小长度解决方案：

(define (problem boat)
  (:domain boat)
  (:objects w e)

  (:INIT (config w w w w)
    (valid w e w e) (valid e w e w)
    (valid w w w w) (valid w w e w)
    (valid w e w w) (valid e w w w)
    (valid e e e e) (valid e e w e)
    (valid e w e e) (valid w e e e)
  )

  (:goal (config e e e e))
)

实际上是：

~$ fast-downward.py --alias seq-opt-bjolp boat-domain.pddl boat-prob.pddl

PDDL - 山羊，狼和白菜

1 个答案: