我正在尝试将freescale imx6 SoC与mpu92 / 65传感器设备连接。 我从android（https://github.com/NoelMacwan/Kernel-10.4.1.B.0.101/tree/master/drivers/staging/iio/imu）获取了mpu92 / 65设备驱动程序，并对驱动程序和设备树进行了必要的修改。
设备树修改：
&i2c3{
...
extaccelerometer: mpu9250@68{
compatible = "mpu9250";
reg = <0x68>;
interrupt-parent = <&gpio2>;
interrupts = <9>;
int_config = /bits/ 8 <0x00>;
level_shifter = /bits/ 8 <0>;
orientation = [ 01 00 00 00 01 00 00 00 01 ];
sec_slave_type = <2>;
sec_slave_id = <0x12>;
secondary_i2c_addr = /bits/ 16 <0x0C>;
secondary_orientation = [ 00 01 00 ff 00 00 00 00 01 ];
};
}
inv_mpu_iio驱动程序修改：
static void get_platdata(struct device *dev, struct inv_mpu_iio_s *st){
struct device_node *np = dev->of_node;
int i=0;
of_property_read_u8(np, "int_config", &st->plat_data.int_config);
of_property_read_u8(np, "level_shifter", &st->plat_data.level_shifter);
of_property_read_u8_array(np, "orientation", &st->plat_data.orientation,9);
of_property_read_u32(np, "sec_slave_type", &st->plat_data.sec_slave_type);
of_property_read_u32(np, "sec_slave_id", &st->plat_data.sec_slave_id);
of_property_read_u16(np, "secondary_i2c_addr", &st->plat_data.secondary_i2c_addr);
of_property_read_u8_array(np, "secondary_orientation", &st->plat_data.secondary_orientation,9);
}
static int inv_mpu_probe(struct i2c_client *client,
const struct i2c_device_id *id)
{
.....
if (client->dev.of_node) {
get_platdata(&client->dev, st);
} else {
st->plat_data = *(struct mpu_platform_data *)dev_get_platdata(&client->dev);
}
.....
}
我以上述方式从设备树中检索了平台数据。在探测功能中，我得到了client->irq=0。但我已经提到过设备树中的IRQ。请有人告诉我还需要做些什么来提及gpio2-9（linux pad）作为这个i2c设备的中断线。
0x68是i2c设备的从地址。驱动程序探测功能正试图写入设备以初始验证芯片类型。因此，从器件的数据和地址被发送到适配器驱动程序，在适配器驱动程序中，适配器驱动程序启动函数写入控制和状态寄存器并从中读取成功执行。
static int i2c_imx_start(struct imx_i2c_struct *i2c_imx)
{
unsigned int temp = 0;
int result;
dev_dbg(&i2c_imx->adapter.dev, "<%s>\n", __func__);
i2c_imx_set_clk(i2c_imx);
result = clk_prepare_enable(i2c_imx->clk);
if (result)
return result;
imx_i2c_write_reg(i2c_imx->ifdr, i2c_imx, IMX_I2C_IFDR,__func__);
/* Enable I2C controller */
imx_i2c_write_reg(i2c_imx->hwdata->i2sr_clr_opcode, i2c_imx, IMX_I2C_I2SR,__func__);
imx_i2c_write_reg(i2c_imx->hwdata->i2cr_ien_opcode, i2c_imx, IMX_I2C_I2CR,__func__);
/* Wait controller to be stable */
udelay(50);
/* Start I2C transaction */
temp = imx_i2c_read_reg(i2c_imx, IMX_I2C_I2CR);
temp |= I2CR_MSTA;
imx_i2c_write_reg(temp, i2c_imx, IMX_I2C_I2CR,__func__);
result = i2c_imx_bus_busy(i2c_imx, 1);
if (result)
return result;
i2c_imx->stopped = 0;
temp |= I2CR_IIEN | I2CR_MTX | I2CR_TXAK;
temp &= ~I2CR_DMAEN;
imx_i2c_write_reg(temp, i2c_imx, IMX_I2C_I2CR,__func__);
return result;
}
然后适配器驱动程序写入数据寄存器
imx_i2c_write_reg(msgs->addr << 1, i2c_imx, IMX_I2C_I2DR,__func__);
此后产生适配器中断（总线中断得到i2c3：291）。
static irqreturn_t i2c_imx_isr(int irq, void *dev_id)
{
struct imx_i2c_struct *i2c_imx = dev_id;
unsigned int temp;
printk("irq:%d\n",irq);
temp = imx_i2c_read_reg(i2c_imx, IMX_I2C_I2SR);
if (temp & I2SR_IIF) {
/* save status register */
i2c_imx->i2csr = temp;
temp &= ~I2SR_IIF;
printk("temp=%d\n",temp);
temp |= (i2c_imx->hwdata->i2sr_clr_opcode & I2SR_IIF);
imx_i2c_write_reg(temp, i2c_imx, IMX_I2C_I2SR,__func__);
wake_up(&i2c_imx->queue);
return IRQ_HANDLED;
}
return IRQ_NONE;
}
在读取状态寄存器后的ISR中，值应为162（最后一位应为0以表示已确认）但对于我的设备，我将此值设为163（最后一位）是1所以它不被承认）。然后在确认成功函数-EIO中抛出错误。对于连接到该总线的所有其他器件，写入数据寄存器后的状态寄存器为162。
我不知道为什么我会得到上述行为。还有一件事是，即使我没有连接设备，启动功能也能够写入和读取状态和控制寄存器。我不确定正在读取和写入哪个状态寄存器。如果我假设它写入和读取适配器寄存器，那么我还可以假设适配器h / w自动读取和写入连接的设备。如果是这样，那么如果我不连接设备，我将如何获得相同的行为？
请帮帮我。
答案 0 :(得分：2)
在探测功能中我得到
client->irq=0。但我已经提到过设备树中的IRQ。请有人告诉我还需要做些什么来提及gpio2-9（linux pad）作为这个i2c设备的中断线。
interrupts属性您的interrupts定义似乎不正确：
interrupts = <9>;
它应该是“两个单元格”格式（有关详细信息，请参阅Documentation/devicetree/bindings/interrupt-controller/interrupts.txt。）
我跑了下一个命令：
$ find arch/arm/boot/dts/ -name '*imx6*' -exec grep -Hn interrupt {} \; | grep cell
我发现大多数imx6 SoC都有两个格式的GPIO中断。 因此，您对interrupts的定义应该如此：
interrupts = <9 IRQ_TYPE_EDGE_FALLING>;
或者如果您的内核版本仍然没有IRQ类型的命名常量：
interrupts = <9 2>;
请参阅MPU9250的datasheet或驱动程序代码以确定IRQ的类型（下降/上升）。
of_match_table 我不是100％确定接下来解释的是你的问题的原因，但至少值得检查。
正如我所看到的，问题是OF（设备树）匹配没有发生。要解决此问题，除了.id_table之外，您还需要在驱动程序结构中定义和分配.of_match_table。所以现在你的驱动程序中有下一个驱动程序定义：
static const struct i2c_device_id inv_mpu_id[] = {
...
{"mpu9250", INV_MPU9250},
...
{}
};
static struct i2c_driver inv_mpu_driver = {
...
.id_table = inv_mpu_id,
...
};
你需要添加这样的东西：
#include <linux/of.h>
#ifdef CONFIG_OF
static const struct of_device_id inv_mpu_of_table[] = {
...
{ .compatible = "invensense,mpu9250" },
...
{ }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(of, inv_mpu_of_table);
#endif
static struct i2c_driver inv_mpu_driver = {
.driver = {
.of_match_table = of_match_ptr(inv_mpu_of_table),
...
},
...
};
请确保您的兼容字符串具有完全"vendor,product"格式（在您的情况下为"invensense,mpu9250"）。
现在，您可以在设备树中使用"invensense,mpu9250"作为compatible属性的值来描述您的设备：
&i2c3 {
...
extaccelerometer: mpu9250@68 {
compatible = "invensense,mpu9250";
...
}
完成这些匹配步骤后，您应该看到client->irq已正确分配（所以它不是0）。
运行next命令列出所有支持设备树的I2C / IIO驱动程序，你会发现它们在驱动程序结构中都有两个表：
$ git grep --all-match -e of_match_table -e '\i2c_driver' -e '\.id_table\b' drivers/iio/* | sed 's/:.*//g' | sort -u
查看drivers/i2c/i2c-core.c，i2c_device_probe()函数，了解如何从I2C设备的设备树中读取IRQ编号：
static int i2c_device_probe(struct device *dev)
{
...
if (dev->of_node) {
...
irq = of_irq_get(dev->of_node, 0);
}
...
client->irq = irq;
...
status = driver->probe(client, i2c_match_id(driver->id_table, client));
}
当设备/驱动程序匹配时，正在执行此功能。从I2C适配器探针上的设备树中读取设备信息。因此，在i2c_add_driver()调用您的驱动程序时，可以匹配（通过compatible字符串）设备树中的设备，并调用i2c_device_probe()，填充client->irq并调用驱动程序探测功能下。
of_irq_get()函数从设备树interrupts属性
此外，还试图摆脱.id_table并仅使用.of_match_table进行设备匹配：commit。但由于一些副作用，它在this提交中被进一步恢复。 所以现在我们必须定义.id_table和.of_match_table以使I2C驱动程序正常工作。