R中的同时多元非线性回归

Question

我的因变量是2列的矩阵，比如(y1,y2)。我有3个自变量说x1, x2和x3。我想在R中对此进行多元非线性回归。知道怎么做吗？ 例如，多元线性回归就是

 lm(cbind(y1,y2)~ x1+x2+x3, data). 

但如何进行非线性最小二乘回归可能是支持向量回归。