Question

我正在使用点云库（PCL），并试图从点云中删除阴影点。

为了做到这一点，我使用ShadowPoints过滤器类。出于某种原因，它过滤掉了我的点云中的所有点，无论我使用的阈值如何（在附加的代码中，我使用默认阈值，但我尝试使用各种阈值运行此代码）。

我在网上搜索了相关数据，但无法找到我的问题的答案。我在这里错过了什么？

//input point cloud.
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr sourceCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sourceCloudBasic(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

/* code for filling sourceCloud and sourceCloudBasic*/
...

//output point cloud 
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr outCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>());
//filter object
pcl::ShadowPoints<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal> shadowfilters(true);
//sets the source point cloud
shadowfilters.setInputCloud(sourceCloud);

//calculates normals
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud(sourceCloudBasic);
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
ne.setSearchMethod(tree);
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
double normalsThreshold = 0.3;
ne.setRadiusSearch(normalsThreshold);
ne.compute(*cloud_normals);

//sets normals into shadowfilters
shadowfilters.setNormals(cloud_normals);

//sets threshold
double shadowThreshold = 0.1;
shadowfilters.setThreshold(shadowThreshold);

//filters
shadowfilters.filter(*outCloud);

非常感谢！

Answer 1

问题解决了。网格是从嘈杂的深度图像创建的 - 因此法线也是不准确的。它使阴影过滤器将所有内容标记为阴影。放大半径搜索正常计算改进了法线贴图，从而使阴影滤镜能够正常工作。

如何正确使用PCL的ShadowPoints类

1 个答案: