仅对从失真图像获得的坐标应用重新映射，而不是在整个图像上应用

Question

opencv中的initUndistortRectifyMap函数在x和y方向上产生maap，其中包含未失真像素的坐标，它根据内在的相机矩阵，失真矩阵和旋转矩阵计算这些贴图。

initUndistortRectifyMap(cam1,dst1,R1,P1, imageSize, CV_16SC2, map1x,map1y);

cam1（内在相机矩阵） dst1（失真系数） R1（旋转矩阵） map1x（图像大小的新地图，表示移位的x坐标在未失真图像中的位置） map2x（（图像大小的新地图，表示移位的y坐标在未失真图像中的位置） 所以如果新的图像坐标扭曲的图像（xdistort，ydistort） 可以使用

计算未失真

x_undistort = map1x.at<short>(ydistort,xdistort);
y_undistort = map2x.at<short>(ydistort,xdistort);

我检查了未失真图像中的相应点，它们不会产生同一点。我在（0,0）检查了map1x的值，它包含负值，当我点击控制台找到坐标值时，它给出了相应的结果（0：im_width，0：imheight）。有没有规范化程序？如何在不处理整个图像的情况下直接计算点数。

Answer 1

像素的坐标是整数。因此，将它们作为浮点数是毫无意义的。

如果您需要Point2f，则只需从检索到的Point2f构建Point：

double minVal; double maxVal; Point minLoc; Point maxLoc;
minMaxLoc( result, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc, Mat() );

Point2f minLocF(minLoc);
Point2f maxLocF(maxLoc);

如果需要具有该签名的函数，可以在包装函数中应用它，或者更改OpenCV源代码并重新编译（不推荐）。