什么是计算旋转的方法 - 特别是这个四面体的例子？

Question

我很难理解不规则物体的旋转，例如三角形和四面体。我正在尝试旋转一个四面体，使两个角沿着x轴是直的，它将平放在地面上。下面是我到目前为止 - 关闭，它是在地面，但我如何向左移动左角（见图中的箭头），以便它与右角一致？

这就是四面体的扁平化：

tetrahedron.applyMatrix( new THREE.Matrix4().makeRotationAxis( new THREE.Vector3( 1, 0, -1 ).normalize(), Math.atan( Math.sqrt(2)) ) );

让我知道Math.atan( Math.sqrt(2))是54.735610317245346度。我是否需要应用新的makeRotationAxis或只是旋转它？一般来说，像这样计算旋转的方法是什么？