Point Cloud Unity示例仅为显示的上半部分渲染点

Question

我们正在努力让Point Cloud Unity示例正常运行。 我们尝试了git中的两个例子： https://github.com/googlesamples/tango-examples-unity/tree/master/UnityExamples/Assets/TangoSDK/Examples/PointCloud

以及深度感知教程： https://developers.google.com/project-tango/apis/unity/unity-prefab-depth

但是出于某种原因，我们只能在屏幕的上半部分显示点数。 当我们快速倾斜设备时，我们可以看到更多的点数，但一旦渲染器赶上，它们就会再次消失。

我们非常确定它适用于旧版本，但我们可能会误会。 我们使用Unity 5.3.3，Unity SDK是Gemma（版本1。31，2016年2月）。

有什么想法吗？

Answer 1

Unity中的TangoDeltaPoseController和TangoPoseController都假设Unity Camera Frame与Device（默认）Frame对齐，所以矩阵dTuc是 一个常数矩阵

m_dTuc = new Matrix4x4();
m_dTuc.SetColumn(0, new Vector4(1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f));
m_dTuc.SetColumn(1, new Vector4(0.0f, 1.0f, 0.0f, 0.0f));
m_dTuc.SetColumn(2, new Vector4(0.0f, 0.0f, -1.0f, 0.0f));
m_dTuc.SetColumn(3, new Vector4(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f));

但对于AR或类似应用的点云，叠加图像或点云是 由颜色/深度相机捕获，m_dTuc需要额外的转换而不是使用默认的常量矩阵

在TangoARPoseController中

是

// Get the transformation of device frame with respect to IMU frame.
        pair.baseFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;
        pair.targetFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE;
        PoseProvider.GetPoseAtTime(poseData, timestamp, pair);
        Matrix4x4 imuTd = poseData.ToMatrix4x4();

        // Get the transformation of IMU frame with respect to color camera frame.
        pair.baseFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;
        pair.targetFrame = TangoEnums.TangoCoordinateFrameType.TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR;
        PoseProvider.GetPoseAtTime(poseData, timestamp, pair);
        Matrix4x4 imuTc = poseData.ToMatrix4x4();

        // Get the transform of the Unity Camera frame with respect to the Color Camera frame.
        Matrix4x4 cTuc = new Matrix4x4();
        cTuc.SetColumn(0, new Vector4(1.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f));
        cTuc.SetColumn(1, new Vector4(0.0f, -1.0f, 0.0f, 0.0f));
        cTuc.SetColumn(2, new Vector4(0.0f, 0.0f, 1.0f, 0.0f));
        cTuc.SetColumn(3, new Vector4(0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f));

        m_dTuc = Matrix4x4.Inverse(imuTd) * imuTc * cTuc;

我希望这会对你有所帮助。