用于运动跟踪和区域学习的哑光与特色墙

Question

我正在建立一个自动移动机器人的竞技场，其上安装有探戈平板电脑。平板电脑安装在离地面约2英尺的地方，其大部分视野将是竞技场墙壁。

我的问题是我是否应该将竞技场墙壁涂成哑光颜色，因为深度感应器似乎更喜欢哑光，或者我应该在墙壁上绘制一堆独特的设计，以便它可以跟踪区域学习的特征点。 / p>

Answer 1

Tango使用飞行时间传感器进行距离成像。我绝对建议使用哑光颜色。

尝试不同的涂料并使用能产生最佳效果的涂料。 你的墙上仍然可以有特征标记。

保持您的功能较小，以便在干扰您的范围数据时轻松平均它们。

Answer 2

仅适用于运动跟踪和arealearning，它最适用于具有许多功能的墙，最好是独特的墙。这是因为只有鱼眼摄像机（与惯性传感器一起）用于学习和运动跟踪。

如果你还打算使用深度数据，（用于估算表面等），油漆也应该有点哑光，并且（根据我的经验）不要太暗。