Question

我有一个ptz相机观察具有初始平移和倾斜值的场景，因此捕获的图像（例如1920x1080）将具有与这些初始值相关的中心（960,540）。现在，在我更改摇摄/倾斜值（移动摄像机）后，我想计算新图像中心相对于初始图像的x，y坐标（即，如果我平移2度（向右），则新图像中心是（960 + x_offset，540 + y_offset）。由于摇摄轴相对于倾斜轴，因此发生y_offset。我试图通过形成平移/倾斜值的旋转矩阵来计算视图的真实平移/倾斜角度（Z旋转和Y旋转），然后使用提到的矩阵到转换公式从旋转矩阵中提取角度。代码如下。然后我使用FOV_X和FOV_Y来计算像素每角度比。然后我根据新的角度计算deltaX和deltaY。

但是，我仍然没有得到正确的偏移量。我知道这是错误的，因为我还实现了位于初始图像的（x，y）坐标处的物体检测器，它必须在移动相机后使相同的偏移匹配，使物体位于图像的中心。

这是我正在使用的代码

double phi = 0;
double theta =  (Params.Tilt - cameraCls->InitialTilt );
double psi = (Params.Pan - cameraCls->InitialPan);

Mat rotX = getRotationMatrix(theta*CV_PI / 180, 'X');
Mat rotY = getRotationMatrix(psi*CV_PI / 180, 'Z');
Mat rotZ = getRotationMatrix(phi*CV_PI / 180, 'X');

Mat rotationM = rotX * rotY * rotZ;

double t1 = atan2(-rotationM.at<double>(2, 0), rotationM.at<double>(0, 0)); 
double t2 = asin(rotationM.at<double>(1, 0)); 
double z_ang = atan2(-rotationM.at<double>(1, 2), rotationM.at<double>(1, 1));

// pixelHorAngle = ImgSize.width / FovX;
// pixelVertAngle = ImgSize.height / FovY;

double deltaX = cameraCls->pixelHorAngle *((t2 * 180 / CV_PI) );
double deltaY = cameraCls->pixelVertAngle *((z_ang * 180 / CV_PI) );

这是getRotationMatrix函数

Mat getRotationMatrix(double angle, char axis){
double vRot[3][3] = { 1,0,0,0,1,0,0,0,1 };
Mat rot = Mat::eye(3, 3, CV_64FC1);
switch (axis)
{
case 'X':
    rot.at<double>(1, 1) = cos(angle);
    rot.at<double>(1, 2) = -sin(angle);
    rot.at<double>(2, 1) = sin(angle);
    rot.at<double>(2, 2) = cos(angle);
    break;
case 'Y':
    rot.at<double>(0, 0) = cos(angle);
    rot.at<double>(0, 2) = sin(angle);
    rot.at<double>(2, 0) = -sin(angle);
    rot.at<double>(2, 2) = cos(angle);

    break;
case 'Z':
    rot.at<double>(0, 0) = cos(angle);
    rot.at<double>(0, 1) = -sin(angle);
    rot.at<double>(1, 0) = sin(angle);
    rot.at<double>(1, 1) = cos(angle);

    break;
}

return rot;

}

Answer 1

我不得不说，在对该相机应用校准过程后，可以通过读取相机参数来检测真实中心。可能这就是你错误的原因。

平移和倾斜相机后获取图像的x和y

1 个答案: