Question

我有一个机器人运行控制代码，在Beaglebone Black上的PREEMPT-RT补丁Linux操作系统上具有实时优先级。所有代码都用C语言编写，运行频率为500Hz。

我在运行代码时经常注意到几百毫秒的延迟，并且我已将其跟踪到我编写的数据记录功能。这种延迟导致我的机器人控制失败，因为我有很多，具体取决于实时功能。

代码的相关部分如下。为了清晰起见，我已经删除了很多代码，但如果需要的话，我会编辑这篇文章。

FILE *file;

int main(int argc, char** argv) {
    file = fopen(logname, "w");

    while (1) {
        /* Control code stuff*/

        logData();

        time_msec = time_msec + controlLoopTime;
    }
}

void logData() {
    if (time_msec - logTimer_msec >= LOG_TIMER) {
        logTimer_msec = time_msec;

        if (!bLogCreated) {
            fprintf(file,
                    "SensorData1 SensorData2 SensorDataN"
                    );
            bLogCreated = TRUE;
        }

        // log data to file
        fprintf(file,

                "%.2f %.2f\n",

                sensorData1, sensorData2, sensorDataN
        );
    }
}

我需要以很好的速率（可能是100-125Hz）记录来自多个变量（可能是20-50）的数据。不需要以控制速率（每2ms）记录数据，但我将其减少到12ms，并且我仍然每隔几分钟看到延迟峰值。

延迟可能是fprintf电话的问题。这是BeagleBone Black的限制，我的代码，还是数据记录的本质？

此处也提出了类似的问题，但似乎没有解决我的问题：Finding latency issues (stalls) in embedded Linux systems

Answer 1

使用for (var i = 1; i <= 7; i++) { var date = new Date(); date.setDate(date.getDate() + i); $("body").append("<div id='day" + i + "'>" + ("0" + date.getDate()).slice(-2) + "-" + ("0" + (date.getMonth() + 1)).slice(-2) + "-" + date.getFullYear() + "</div>"); }是一个巨大的时间汇，特别是对于R / T日志记录。以二进制记录并编写实用程序以便稍后打印出来。

而不是：

fprintf

执行：

fprintf(file,"%.2f %.2f %.2f",data1,data2,data3);

更好：

fwrite(&data1,sizeof(double),1,file);
fwrite(&data2,sizeof(double),1,file);
fwrite(&data3,sizeof(double),1,file);

如果它仍然太慢，请将结构附加到一个响铃队列并让一个单独的线程写出条目。

如果磁盘写入无法跟上[now]二进制数据，请保留环形队列，并且只有在检测到致命错误时才会丢弃队列中的队列

另外，考虑在写入时使用struct data { double data1; double data2; double data3; time_t event_time; ... }; struct data data; fwrite(&data,sizeof(struct data),1,file);来访问文件。在这里查看我的答案[带基准]：read line by line in the most efficient way *platform specific*

实时嵌入式Linux中的数据记录时延迟峰值

1 个答案: