我需要帮助在点云上应用高斯内核来平滑云。
我无法弄清楚我应该如何编写代码,但我找不到任何简单的例子。
更新:
我正在使用Point Cloud Library(pcl):
pcl::io::loadPCDFile ("/home/..../2240.pcd", *raw_cloud);
Eigen::VectorXf horizontal;
//Set up the Gaussian Kernel
pcl::GaussianKernel<pcl::PointXYZRGB> gaussianKernel;
gaussianKernel.compute(5,horizontal,40);
pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB> conv;
conv.setInputCloud(raw_cloud);
conv.setKernel(horizontal);
这是代码,它不完整,我不确定该方法是否正确?
有人对此有所了解吗?
答案 0 :(得分:1)
我找到了通过PCL进行高斯平滑处理的正确方法:
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr inputCloud,cloud;
pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB> convolution;
Eigen::ArrayXf gaussian_kernel(5);
gaussian_kernel << 1.f/16, 1.f/4, 3.f/8, 1.f/4, 1.f/16;
convolution.setBordersPolicy(
pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB>::BORDERS_POLICY_IGNORE);
convolution.setDistanceThreshold (static_cast<float> (0.1));
convolution.setInputCloud (inputCloud);
convolution.setKernel (gaussian_kernel);
convolution.convolve(*cloud);
希望它能帮助任何人工作:)