Question

我需要帮助在点云上应用高斯内核来平滑云。

我无法弄清楚我应该如何编写代码，但我找不到任何简单的例子。

更新：

我正在使用Point Cloud Library（pcl）：

pcl::io::loadPCDFile ("/home/..../2240.pcd", *raw_cloud);
Eigen::VectorXf horizontal;
//Set up the Gaussian Kernel
pcl::GaussianKernel<pcl::PointXYZRGB> gaussianKernel;
gaussianKernel.compute(5,horizontal,40);

pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB> conv;
conv.setInputCloud(raw_cloud);
conv.setKernel(horizontal);

这是代码，它不完整，我不确定该方法是否正确？

有人对此有所了解吗？

Answer 1

我找到了通过PCL进行高斯平滑处理的正确方法：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr inputCloud,cloud;
pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB>  convolution;
Eigen::ArrayXf gaussian_kernel(5);
gaussian_kernel << 1.f/16, 1.f/4, 3.f/8, 1.f/4, 1.f/16;
convolution.setBordersPolicy(
                pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB>::BORDERS_POLICY_IGNORE);
convolution.setDistanceThreshold (static_cast<float> (0.1));
convolution.setInputCloud (inputCloud);
convolution.setKernel (gaussian_kernel);
convolution.convolve(*cloud);

希望它能帮助任何人工作：）

PCL Gaussian Kernal示例

1 个答案: