Question

我想强制一个方法在一定时间后结束，即使它还没有完成它的任务。我该怎么做呢？

编辑（添加说明和代码）：我正在使用Android Studio为FTC（第一次技术挑战赛）机器人竞赛编程一个机器人。为了控制机器人，我使用的是FTC SDK（见https://github.com/ftctechnh/ftc_app）。

该方法适用于特定距离然后停止，但在停止后通过将所有电机的功率设置为零，它似乎挂起并且没有调用后续方法。目前，它应该只允许电机在退出之前停止一秒钟，但它似乎仍然停留在将电机功率设置为零的方法的第一次调用（setPower）。出于这个原因，我希望能够在运行一段时间后终止setPower，以便我的方法可以退出并且可以调用后续方法。

这是我的方法：

public void moveLine(DcMotor m1, DcMotor m2, DcMotor m3, DcMotor m4, double distance /* distance to move in meters */, double motorPower /* power to set the motors */) {

    final double SPROCKET_CIRCUMFRENCE = Math.PI * 0.0652; //calculates the circumference of the sprocket
    final int ENCODER_CPR_NR60 = 1680; //encoder counts for NeveRest 60
    //final static int ENCODER_CPR_NR40 = 1120; //encoder counts for NeveRest 40

    double amountOfRotationsCalc = distance / SPROCKET_CIRCUMFRENCE; //calculates the amount of rotations to move to reach the target distance

    double amountOfEncUnitsCalc = ENCODER_CPR_NR60 * amountOfRotationsCalc; //calculates the amount of encoder units to move

    //this gets the sum of the encoder positions of the drive motors
    int currentEncPosSum = m1.getCurrentPosition() + m2.getCurrentPosition() + m3.getCurrentPosition() + m4.getCurrentPosition();

    //this gets the average encoder position
    int currentEncPosAvg = currentEncPosSum / 4;

    //if the robot is supposed to be moving forward (positive distance), the motors will be set to positive values
    if (distance > 0) {

        //it may make sense to make this a while loop. Will this fix the issue?
        if (currentEncPosAvg < amountOfEncUnitsCalc) {
            m1.setPower(motorPower);
            m2.setPower(motorPower);
            m3.setPower(motorPower);
            m4.setPower(motorPower);
        } else {
            //these stop the robot. Without them, it continues to move.
            long start = System.currentTimeMillis();
            long end = start + 1000;
            while (System.currentTimeMillis() < end) {
                m1.setPower(0);
                m2.setPower(0);
                m3.setPower(0);
                m4.setPower(0);
            }
            return; //this is supposed to exit this method
        }

    } else {

        //this is essentially the opposite of the code for going forwards
        if (currentEncPosAvg > amountOfEncUnitsCalc) {
            m1.setPower(-motorPower);
            m2.setPower(-motorPower);
            m3.setPower(-motorPower);
            m4.setPower(-motorPower);
        } else {
            //these stop the robot. Without them, it continues to move.
            long start = System.currentTimeMillis();
            long end = start + 1000;
            while (System.currentTimeMillis() < end) {
                m1.setPower(0);
                m2.setPower(0);
                m3.setPower(0);
                m4.setPower(0);
            }
            return;
        }

    }

}

Answer 1

long beginning = System.currentTimeMillis();
long end=beginning + yourTimeInMilliseconds;
while (end > System.currentTimeMillis()){
    //your code here
}

我相信这就是你的意思。

如果您需要，可以做一些澄清：开头是以毫秒为单位的当前时间。结束时显然是结束了。（开始时间加延迟）虽然时间仍然小于设定的结束时间，但代码仍在继续。

Answer 2

我知道这个问题有点旧，但在最新的ftc_app Android SDK中，建议团队使用ElapsedTime类的时间感知方法和程序。

暂停opmode时要考虑的最重要的事情是，当在驾驶台应用程序上按下停止按钮时，您仍然可以将其关闭。你可以通过在while条件中包含opModeIsActive（）方法来确保这一点

在我们的团队中，我们有一种暂停OpModes的方法，看起来像这样。我们在用于库目的的单独类中声明了这一点。

public static void pauseOpMode(LinearOpmode op, ElapsedTime et, double waitTime){
    double startTime = et.milliseconds();
    while (op.opModeIsActive() && et.milliseconds() < startTime + waitTime){}
}

现在这个方法存在，在我们的OpMode中我们可以创建一个Elapsed time Object并将必要的参数传递给暂停OpMode所需的函数

class someOpMode extends LinearOpMode{
    ElapsedTime gameTimer = new ElapsedTime();
    @Override
    public void RunOpMode(){
        //pause program for 5 seconds
        pauseOpMode(this,gameTimer,5000);
    }
}

如何在一段时间后以Java结束方法？

2 个答案: