在MATLAB中是否存在用于Simulink模型的蒙特卡罗定位工具？

Question

下图显示了我想要做的一个例子。在具有多边形的环境中使用Simulink sl_quadrotor模型，让我们称之为塔，我希望四旋翼飞行器沿着塔架向上飞行，从顶部飞向塔架的另一侧，然后向下飞行。我在图像顶部添加了一些箭头以阐明所需的路径。

在我的实际环境中，我会有很多塔。

我需要使用蒙特卡洛本地化。

Simulink / MATLAB中是否有可用的工具？

更新-1：

这是sl_quadrotor模型，我只是更改要从工作空间读取的x，y，z。

Answer 1

没有任何预先构建的粒子滤波器（即蒙特卡罗定位）算法，但假设您对需要实现的方程式有些熟悉，那么可以使用相当简单的修改来完成标准的卡尔曼滤波算法，在Simulink中有很多例子。例如Kalman Filter Design或A simple Kalman Filter in Simulink。