用iPad控制伺服驱动器/电机

Question

我是自动化领域的新手，因此初学者＆＃39;问题：

目标是通过iPad应用程序控制两个伺服电机 我想过使用松下或Beckhoff驱动程序，松下便宜一点，但Beckhoff可能有更多的功能，似乎整体记录更好。

由于没有即插即用选项（至少没有人听说过你可以使用完全自定义的iOS应用程序），我想到了一个以太网驱动程序并连接一个Rasperry Pi作为链接：

  

[MOTOR] --- [DRIVER] --- [PI] --- ---的WiFi [ipad公司]

任何人都做过这样的事情，可以给我一些提示吗？

Answer 1

这取决于您计划控制的伺服电机类型。 Beckhoff专注于高扭矩和工业级电机。如果普通的爱好者低扭矩伺服电机适合您，您不需要驱动程序。只需将电机连接到Raspberry Pi即可。我指的是这种伺服电机： https://www.adafruit.com/product/155

Beckhoff伺服电机需要Beckhoff电机驱动器，这种驱动器非常庞大且昂贵。电机驱动器通过EtherCAT进行通信。您需要使Raspberry Pi成为EtherCAT主站。您可以在Raspberry Pi中安装Codesys，但我不确定整个过程如何与Codesys一起使用。

艰难的方法是在Raspberry Pi中运行Simple Open EtherCAT Master（SOEM），但这也不是很直接。

其他电机驱动器使用其他类型的通讯（例如脉冲线，Modbus），您需要查看规格。

Answer 2

EtherCAT需要一个可以从各种地方获得的主堆栈。我相信IgH EtherLab堆栈已成功编译并在rPI上使用，但有一些注意事项。 rPI以太网端口显然通过USB连接。在 theory 中，这将起作用，因为EtherLab堆栈可以使用通用驱动程序来访问以太网Rx / Tx路径。

Here是2013年的邮件列表帖子，有几个人在讨论这个问题。