我试图模拟坦克式/滑行导向的车辆，即两个车轮（每侧一个）具有单独的速度，并且通过增加或减小其中一个车轮的速度来完成转向。侧上。
例如，如果我将左轮的速度设置为5，将右轮的速度设置为3，则它将向右转。我想知道的是，考虑到车轮Vl和Vr的速度以及车轮D之间的距离，车辆指向的方向将在一个刻度中改变多少度？
我已经尝试过查看Formula for controlling the movement of a tank-like vehicle?以及该问题的链接，但还没有提出任何建议。我所有最好的猜测都失败了。
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首先：非常简单的边缘案例。如果V_l和V_r为零，则不要移动。如果它们相同，则不要转动。
其次，如果V_l和V_r中只有一个为零，则坦克围绕静止胎面枢转，并且移动的胎面描绘出长度为V_big的弧，其半径为曲率D。 theta = Vbig/D，根据您的坐标加上或减去一些符号约定。 （坦克底座也会翻译一段距离，但计算结果取决于坦克旋转中心的位置和坐标系统，因此细节留给读者练习。）
第三，对称性问题！显然，坦克踏板转动是左/右对称的。如果左侧胎面的速度是右侧的两倍，则油箱应该转动相同的量，就像右侧胎面的速度是左侧的两倍一样，只是在不同的方向上。同样倒退。
第四：肉和土豆！我假设坦克踏板都不会滑动。更快的胎面在由角度V_fast标出的半径为r+D的圆上跟踪一条长度为theta的弧。如果你还记得你的触发V_fast=(r+D)*theta。较慢的轮子在半径为V_slow的圆上以相同的角度标出长度为r的圆弧。（V_slow = theta*r）将一个等式除以另一个等式，接收V_fast/V_slow = (r+D)/r }。应用代数提供r=D/((V_fast/V_slow)-1)请注意，当V_slow为零或V_fast=V_slow时，这会适当地爆炸，并且在r=D时适当地接收V_fast=2*V_slow回想{{1} }：theta=V_slow*r
在RADIANS中，请注意，这是一个至关重要的细节。
注意：如果您定义“向右转”＆＃39;作为正θ并向左转为负θ，即使对于负速度，它都可以解决theta=(V_fast-V_slow)/D。坦克不会转身面对旅行的方向，它将继续面对正确的方式。