Question

我在功能方面遇到了一些麻烦＆＃34; lsqnonlin＆＃34;在Matlab上。我试图通过使用具有PID的系数（Kp，Ki，Kd）作为决策变量的函数来优化Arduino内部的PID控制器，并且目标函数是最小化响应的最小平方差减去参考值。

此链接更好地解释了我正在做的事情：http://it.mathworks.com/help/optim/ug/lsqnonlin-with-a-simulink-model.html。

该示例与我的问题之间的区别在于我想执行一种硬件在环仿真，将Simulink执行的仿真替换为我设计的实际系统，其中传感器与Arduino接口提供响应＆＃34; yout＆＃34;通过串行通信到Matlab。

问题是Matlab上的算法用一个非常小的步骤（10 ^ -8或类似的东西）改变变量（Kp，Ki，Kd），所以我看不到实际的变化响应。经过几次迭代后，算法停止说：＆＃34; lsqnonlin因为当前步长小于步长容差的选定值＆＃34;。

我无法理解为什么这些步骤如此之少以及它为什么会这样停止。我的代码如下。

pid0 = [10 0 0]; %inizialization of PID parameters
options = optimset('LargeScale','off','Display','iter',...
       'TolX',0.001,'TolFun',0.001);
pid = lsqnonlin(@trackpid, pid0, [0 0 0], [], options) 
Kp = pid(1); Ki = pid(2); Kd = pid(3);

trackpid功能是：

function F = trackpid(pid)

% Serial communication
s = serial('/dev/cu.usbmodemFD131');
set(s,'BaudRate', 9600);
set(s,'DataBits', 8);
set(s,'StopBits', 1);

% Global Variables
numberOfDatas = 700;
Kp = pid(1)
Ki = pid(2)
Kd = pid(3)
i = 1; 

fopen(s); 

pause(1.7); %i need to wait 1.7s in order to read the values

%Send to Arduino the PID coefficients
fprintf(s,num2str(Kp));
fprintf(s,num2str(Ki));
fprintf(s,num2str(Kd));

while (fscanf(s,'%c') ~= 't') %Wait for Arduino to start the simulation
end

%Scan
while(i <= numberOfDatas) 
    yout(i) = fscanf(s,'%f');
    i = i + 1;
end

fclose(s); 

yout

F = yout - 21; %evaluate the difference between the response and the reference

提前谢谢。

在Matlab上的Lsqnonlin和Arduino的硬件在环

0 个答案: