Question

我正在尝试为iRobot编程的项目。对于这个项目，我有一个部分，我需要这个机器人直行，除非按下碰撞传感器。当按下不同的碰撞传感器时，应该发生不同的事情，然后它应该继续直线移动。这是我到目前为止的代码：

while( ReadBumpSensors() == 0) 
{
    drive(200, RAD_STRAIGHT);

    if ( ReadBumpSensors() == 1 )
        {
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200, 1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        }
    if ( ReadBumpSensors() == 2)
        {
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        }
    if ( ReadBumpSensors() == 3)
        {
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        }
    }

我没有收到任何错误，但机器人只是直接移动而没有响应任何if语句。我觉得这是某种类型的语法错误，但我不确定。有什么建议吗？

Answer 1

while循环的条件是ReadBumpSensors() == 0，因此if语句的块不会被执行，因为ReadBumpSensors()的返回值在评估之间发生变化while和if的条件。

也许你想做这样的事情：

for(;;) /* infinite loop */
{
    switch (ReadBumpSensors())
    {
    case 0:
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 1:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200, 1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 2:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 3:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    }
}

更新：案例2和3的程序相同，因此您可以像这样合并它们。

for(;;) /* infinite loop */
{
    switch (ReadBumpSensors())
    {
    case 0:
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 1:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200, 1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    case 2:
    case 3:
        drive(-200, RAD_STRAIGHT);
        delayMs(1000);
        drive(200,-1);
        delayMs(500);
        drive(200, RAD_STRAIGHT);
        break;
    }
}

Answer 2

我不确定ReadBumpSensors()函数在内部执行什么操作，但只有当它返回0时才会处于此循环中。当发生这种情况时，您将总是直接进行一点，然后可能如果ReadBumpSensors()的下三次调用将返回1,2或3，则执行其他操作。

如果只有一个操作应该在一个循环中发生，你可以尝试将if-structure从三个不同的if更改为if-elseif-elseif -structure。

while循环使用嵌套的if语句--C

2 个答案: