Kinect 2不一致的FloorClipPlane读数

Question

我已经成功实施了地板夹平面来测量左脚到地板的距离，这是相当准确的。我的问题是，当我离开相机时（即左脚Z轴增加），到地板的脚距变化（增加）。

注意：地板本身没有倾斜，也没有Kinect支架。

我用Kinect 1测试了它并得到了相同的结果。当我离开或靠近相机时，对象的头部高度（Y轴）也会改变值。相机倾斜或视线无关紧要。 FloorClipPlane方程中的D值在测试期间显示一个常数。

                    A = bodyFrame.FloorClipPlane.X;
                    B = bodyFrame.FloorClipPlane.Y;
                    C = bodyFrame.FloorClipPlane.Z;
                    D = bodyFrame.FloorClipPlane.W;


        distanceLeftFoot = A * leftFootPosX + B * leftFootPosY + C * leftFootPosZ + D;

为了让你知道，我有深度和颜色之间的坐标映射。不确定这是否与此问题有关。

Answer 1

FloorClipPlane以粗体正常形式表示 - 如in the docs所述。具体而言，A，B和C值会影响从摄像机原点（Kinect中心）到地板平面的单位矢量，使其与地板平面产生垂直交点。 D是该矢量的大小（从摄像机原点到地板平面的距离）。

即使您认为地板是平的并且Kinect与地面平行，您也会出现透视翘曲问题，这意味着随着您越来越近，身体位置（以深度空间测量）会发生变化。

要解决此问题，您需要提供3D坐标值和地板平面作为输入，然后将返回您想要的内容，即从地板平面到关节的测量距离：

// j is your joint - left foot or any other joint
float x = j.Position.X;
float y = j.Position.Y;
float z = j.Position.Z;
float distance = (Math.Abs((x * floorPlane.X) + (y * floorPlane.Y) + (z * floorPlane.Z) + floorPlane.W))/((float)Math.Sqrt((Math.Pow(floorPlane.X,2)) + (Math.Pow(floorPlane.Y, 2)) + (Math.Pow(floorPlane.Z, 2))));

我希望这会对你有所帮助。无法进一步详细说明从深度到颜色的映射可能会在这里做什么影响，而不会看到你正在做什么