我一直在阅读有关数字PID实现的文章。 因此，在离散域中，我们可以编写并行形式PID法，如：
U（z）= E（z） [Kp + Ki.Ts /（1-z ^ -1）+ Kd （1-z ^ -1）/ Ts]
其中Ts是采样时间。还有人说Kp，Ki和Kd是相关的：
Ki = Kp / Ti，Kd = Kp * Td，其中Ti是积分时间，Td是微分时间。
因此，在上面的等式中我得到Ki =（Kp Ts / Ti）和Kd = Kp Ti / Ts。
假设我在离散时间（k）中实现我的控制律，如下：
u [k] = Kp.e [k] + Ki。[e [k] + e [k-1]] + Kd。（e [k] -e [k-1]）
每个时钟周期计算u [k]。假设我的工厂输出信号被检测并以相同的时钟周期采样。因此Ti = Td = Ts。因此，Kp = Ki = Kd？这听起来很奇怪。
谢谢。