Question

在以下代码中，为什么ISR2永远不会运行？

const int in = 19;
const int LED = 9;
int flag;
void setup() {
    pinMode(in, INPUT_PULLUP);
    pinMode(LED, OUTPUT);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(in), ISR2, RISING);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(in), ISR1, FALLING);

}
void  loop() {
    if (flag) {delay (100); flag = false;}// debounce
}
void ISR1(){
    digitalWrite(LED, LOW);
    // Turn Off the motor, since, Limit Switch was engaged
    flag = true;
}
void ISR2(){ // Limit Switch was disengaged. 
    digitalWrite(LED, HIGH);
    delay(100); // Debounce, so I do not receive spurious FALLING edges from this.
}

即使为不同的事件编程了中断，Arduino也不允许在同一个引脚上连接两个中断吗？

在我的设置中，引脚19从运动控制设置中使用的限位开关获取信号。当限位开关接通时，in引脚会收到LOW信号。因此，由于机械反弹，我首先看到FALLING边后跟RISING边和FALLING边。在这种情况下我正确处理了去抖动。

然而，假设限位开关处于接合状态一段时间，然后我反转电机导致限位开关脱离，这将发送RISING边缘，然后FALLING和{ {1}}边缘。因为没有任何危险，我需要忽略这些边缘。编写RISING的目的是在限位开关脱离时捕获第一个ISR2边，然后对其进行去抖动，以便忽略以下RISING边。但是现在FALLING永远不会被调用，我怎么能处理这种情况呢？

P.S。我的微控制器是ATMEGA 2650，它是Arduino Mega板。

Answer 1

ISR2永远不会运行，因为任何中断源只能有一个中断服务程序，并且您已将ISR1替换为ISR1作为此中断的服务程序。如果您在ISR2之前重新排序代码并附加了ISR1，那么您可能会看到ISR2运行但不会运行ISR1。

典型的微控制器有一个中断向量表，它将中断服务程序与每个中断源相关联。每个中断源只能有一个服务程序。如果您分配了一个新的服务例程，那么您将替换旧的服务例程。上升沿和下降沿没有单独的服务程序。上升沿与下降沿是中断源的配置设置，以确定何时应触发该中断。中断源不能配置为同时在两个边沿触发。

但是，在收到第一条边沿的中断并去掉转换后，您可以重新配置另一条边的中断。通过这种方式，您的代码将来回配置一个ISR然后另一个ISR。

Answer 2

你为什么说永远不会被召唤？我认为它被称为，但你没有注意到它，因为led没有改变它的状态（因为有反弹）。

无论如何，你没有正确地去除它。让我们举一个例子：你到了终点。 ISR1被调用，因此flag为真。好的，在下一个循环中，电机将停止。但是......现在开关反弹了。调用ISR2，其中的delay函数在退出ISR之前等待100毫秒。结果：您将电机停止功能延迟了100ms。

我建议你阅读我的回答here，尤其是第二个案例。而且我建议你使用我的代码代替你的代码，因为这样你就可以立即停止电机，不会出现反弹或任何其他类型的问题。

多个Arduino中断在同一个引脚上

2 个答案: