Question

我需要通过I2C将我的Raspberry Pi中的一些数据发送到我的Arduino Uno。我希望Arduino用pwm转动一些电机并从Raspi接收数据（电机有多快）。

我把它连接起来，编码了一下然后就可以了。但是如果我提高传输速度，因为我需要电机每隔ms改变一次速度，所以arduino会把所有东西搞砸。

在我的Pi上，我得到了以cpp（简称）运行的测试代码：

file = open(deviceName, O_RDWR);
uint8_t command[2] = {motorNum, pwm};
while(1) {
  write(file, command, 2);
  usleep(someTime);
}

Arduino上的代码：

#include <Wire.h>
#define SLAVE_ADDRESS 0x04

byte pwm[] = {3, 9, 10, 11};

void setup() {
  Serial.begin(9600); // start serial for output
  Wire.begin(SLAVE_ADDRESS);
  Wire.onReceive(receiveData);
  Serial.println("Ready!");
}

void loop() {
  delay(10);
}

void receiveData(int byteCount) {
  byte motor = Wire.read(); //should be between 0 and 4
  byte freq = Wire.read(); //should be between 150 and 220

  if(motor == 4) { //all motors same speed
    Serial.print("All Motors with pwm: ");
    Serial.println(freq);
    for(byte i=0; i<4; i++) analogWrite(pwm[i], freq);
  } else {
    Serial.print("Motor: ");
    Serial.print(motor);
    Serial.print(" with pwm: ");
    Serial.println(freq);
    analogWrite(pwm[motor], freq);
  }

  if(Wire.available())
    Serial.println("...more than 2 bytes received");

}

如果我将raspi代码中的'someTime'设置为50000（= 50ms），一切正常，我在arduino上得到了这个输出：

Ready!
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100

现在看来是不必要的，但它只是用于测试。问题出现了，如果我提高速度，意味着将我的pi上的'someTime'减少到1000（= 1ms），我明白了：

Ready!
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 8 with pwm: 0
...more than 2 bytes received

我不知道这里有什么问题，显然导致arduino无法处理速度。我已经尝试用：增加pi和arduino上的i2c-baudrate：

 sudo nano /etc/modprobe.d/i2c.conf
 ->  options i2c_bcm2708 baudrate=400000

和

Wire.begin(SLAVE_ADDRESS);
TWBR = 12; //should be 400khz

甚至将twi.h更改为：

#define TWI_FREQ 400000L

到目前为止没有任何工作。我尝试了每个速度低于50毫秒，但几乎每次失败。如果没有Wire lib，有没有办法做到这一点，因为我读到它很慢。

感谢您的帮助

Answer 1

我想我找到了一个解决方案：

Serial.begin();
Serial.print(...);

需要花费很多时间，或者让arduino保持忙碌，以至于他没有足够快地从i2c收集数据。我评论了所有的连续着作，我能够放弃一些时间＆＃39;低至1，所以非常整洁。

Arduino-Uno通过I2C从

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