3D - Matlab / Octave中轨迹生成的样条

Question

我目前正在尝试在Octave中为机器人末端执行器创建3D轨迹。 末端效应器应该访问一组3D点X = [x_1 ,..., x_n]，其中x_i = [xcoord_i; ycoord_i; zcoord_i]。简单的线性插值会导致机器人运动不平稳。因此，我想生成一个 3D-spline 曲线，在我的参考点之间生成N个3D点。对于这种任务（documentation）存在Matlab实现。你能否告诉我如何在 Octave 中解决这类问题？

Answer 1

您可以使用X(2,:)在X(3,:)，interp1和t = 1:n; ti = 0:0.01:n; xi = interp1(t, X(1,:), ti, "spline"); yi = interp1(t, X(2,:), ti, "spline"); zi = interp1(t, X(3,:), ti, "spline"); Xi = [xi; yi; zi]; 上进行三次一维样条插值，相关 https://www.gnu.org/software/octave/doc/interpreter/One_002ddimensional-Interpolation.html

这应该有效：

t

当然，您应该根据自己的需要调整ti和prepareForSegue。