光流动运动估计

Question

如果相机进行平移运动，下面的

可以看到光流的结果。如果相机进行滚动旋转，结果看起来像第二张图片。如果只围绕偏航轴旋转，是否可以从摄像机检索偏航角？ 我认为在光流中你可以识别相机是否围绕偏航轴（z轴）旋转，但我不知道如何检索凸轮旋转的信息。

我会对任何提示都有满分感。感谢

翻译：

滚动旋转：

相机的方向：

Answer 1

如果你有一个纯粹的凸轮旋转，那么你可以使用findhomography。你的照片需要四点对应。对于纯旋转，单应矩阵已经是旋转矩阵。否则你需要分解同系基质。对于6自由度的相机移动，您可以使用函数查找基本矩阵并将其分解为平移和旋转。