在大学项目中，我们目前正在开发iOS-App，它必须使用iOS设备的摄像头提供的信息来计算车辆的速度。它的前置摄像头应该＆＃34;外观＆＃34;在街上。
我们希望通过使用光流来解决任务。我们已经使用OpenCV-Library在iOS设备上实现了光流计算的计算。所以现在我们有一些（可靠的）光流向量，并且想要估计当前的速度。
有谁知道，我们在哪里可以找到一个简单的估算公式？
如果需要，我们可以做出几个假设（车辆在没有角速度的情况下向前移动，道路平坦，焦距和地面高度已知，我们可以使用GPS方式提供校准数据）。
有一些关于互联网速度估算的论文，如下所示： http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.117.6207&rep=rep1&type=pdf
但我们无法找到，如何匹配公式
Vx =（V * x * y）/（h * f）
Vy =（V * y ^ 2）/（h * f）
信息，由我们的光流向量（dx和dy）提供，除了h和f的明显值。
任何帮助将不胜感激！