如何校准安装在同一平面上的两台以上摄像机？

Question

我有四个摄像头，安装在方形图案的钢板上（两排两个）。我想校准这些相机以确定内在参数和相机的相对位置。我可以使用openCV的calibrateCamera获取内在参数。

通常我会使用stereoCalibrate来校准两台摄像机。我可以在这里做同样的事情，但我更喜欢更具伸缩性的解决方案。

我的问题是，我如何对两台摄像机进行立体声校准，其已知约束条件是它们都安装在同一平面上？一个选项是solvePnP，但这忽略了平面约束。