我正在尝试为四轴飞行器编写飞行控制程序，我的所有代码都可以在https://github.com/sgsdxzy/adc上找到
我的10DOF传感器板是GY87，它由3个I2C设备组成：MPU6050，HMC5883L和BMP180（与BMP085相同的API）。我使用i2cdevlib和pigpio从传感器获取数据。
MPU6050可以使用I2C从设备，我将HMC5883L设置为其从设备。我成功运行了DMP。当DMP数据就绪时，MPU6050可以产生中断，并将数据发送到fifo。我将中断连接到gpio，并使用pigpio的gpioSetAlertFunc（）来监视它的状态。如果产生中断，我的程序将读取fifo并获取DMP数据，然后将它们写入一些（线程安全的）全局变量。仅此一点运作良好。 BMP180是一个相对简单的器件，您可以将一些寄存器设置为更改模式并等待一段时间，然后读取其他寄存器以获得结果。仅这一点也很有效。
然而，当我把两者结合起来时，发生了一个随机系统锁定：我设置了中断处理程序，然后输入一个循环：每0.1秒我设置BMP180来测量并获取它的数据，然后在屏幕上打印所有全局变量; MPU6050每秒只产生100个中断，我的程序及时处理它们，所以每0.1秒我得到最新的数据。这对于几个循环的正确结果非常有效，但随后在一个随机点上程序卡住了，而顶部显示它正在使用2个核心。 删除 1）中断处理 2）或每个循环中BMP180的量度 程序将完美运行，我测试它可以稳定运行至少半小时。 但是，结合两个它将总是在10秒或1分钟之后耗尽所有处理器功率。
我只是无法理解为什么，有人能指出什么是错的吗？或者至少教我如何调试导致锁定的原因（使用哪个工具，因为锁定发生在随机点并且程序太多，使用gdb逐步运行程序不是一个选项）< / p>
提前致谢。
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好吧，我发现i2cdevlib不是线程安全的，并且导致了这个问题。
由于i2cdevlib的api远离pigpio，将所有这些代码移植到纯粹的pigpio并不是一件容易的事。目前我将使用pthread互斥锁，只允许一个线程同时访问i2c。