OpenCV triangulatePoints - 提供它的正确坐标是什么？

Question

以前，我正在使用另一种方法来确定两个2D图像的3D位置。对于那种（平庸）方法，我必须在图像的中心获得具有原点的2D坐标。因此，我得到了很多负面价值。 OpenCV通常使用let bottom corner作为坐标原点（根本没有负值）

应用程序用户应该可以使用任何一种方法。我可以继续采用这种方式收集2D坐标，还是必须更改它？如果没有，我是否必须使用图像的新中心点（cv::stereoCalibrate的结果）而不是默认值（frame.cols/2，frame.rows / 2）？

Answer 1

使用OpenCV的triangulatePoints时，需要传递参数：

• projectionMatrixA - 隐含地包含内在相机参数（焦距＆amp; 主点偏移，这是从左侧和顶部的像素偏移，应被视为0,0）
• projectionMatrixB - 除了固有的相机参数外，投影矩阵还反映了相机相对于某些坐标系的位置。因此，如果您有两个相同的相机，两个投影矩阵仍然会有所不同，因为它们的位置不同。
• 使用projectionMatrixA
投影3D点的结果的2D点
• 使用projectionMatrixB
投影3D点的结果的2D点

要回答这个问题，2D点具有负值这一事实并没有错。

AFAIK，在calib模块中，当处理2D点（像素坐标）时，坐标（0,0）应始终位于图像的中心附近而不是左上角。因此，自然地，图像左侧区域中的任何点都具有x <1。 0，并且图像的上部区域中的任何点都具有y <0。 0