当rospy.is_shutdown

Question

我有以下Python程序来启动HTTP服务器和ROS节点。

httpd = ThreadingHttpServer()

rospy.init_node('server')
rospy.on_shutdown(httpd.shutdown)

try:
    httpd.serve_forever()
except KeyboardInterrupt:
    pass

httpd.server_close()

我希望程序终止

• 当我致电httpd.shutdown()时（例如，在收到/kill命令后），
• 当ROS关闭时（即如果rospy.is_shutdown()）和
• 当我按 Ctrl + C 时（这是最不重要的）。

不知怎的，我正在努力识别ROS关闭，即使我尝试rospy.on_shutdown()，也可以尝试自己的while循环调用httpd.handle_request()。

使用当前版本，关闭rosrun时，节点（以roscore开头）不会停止。

如何合理地合并这两个模块？

Answer 1

我相信你可以通过在（或你自己的调用它的函数）上注册套接字关闭函数作为一个rospy关闭处理程序来停止。

   def shutdown_hook():
       print "Trying to shut down server"
       httpd.shutdown()

   rospy.on_shutdown(shutdown_hook)

如果shutdown()不起作用，请尝试httpd.socket.close()