我正在尝试从Python中的4个麦克风给出TDOA信息来确定声源的（x，y，z）坐标。
This pdf非常接近，但与TOA合作，然后将其转换为TDOA。
This answer展示了如何获得4个非线性方程，但我不知道如何解决这个问题。
This article显示了一个包含5个传感器的多点定位解决方案。评论中有一个python版本。有人还在评论中询问是否有4传感器解决方案，显然存在但不太可靠。我不确定这是多点定位还是4个传感器的限制。
我可以自由地将麦克风移动到最简单的地方。理想情况下，我正在寻找一个函数，它将每个对的4个麦克风位置和TDOA作为参数，并返回x，y，z源位置（取决于是否存在歧义）