如何从不同水平和垂直位置的校正图像重建3D点？

Question

我熟悉立体整流对重建3D点。计算坐标估计的公式为：

Z = fB/D
X = uZ/f
Y = vZ/f

其中f =焦距，B =基线，D =视差，（u，v）是2D投影图像坐标。

假设我现在在2x2网格中有四个摄像头。我已经在每个图像中识别并匹配了基准标记。我现在想要从这些投影点估计3D点位置。

我的问题分为两部分： 1）当图像不在同一水平基线上时，三角测量方程如何变化？ 2）如何从多个成对估计中推导出估计值？

Answer 1

您正在寻找的是三角测量。一个很好的起点是阅读Hartley和Sturm的paper。在MATLAB的图像处理工具箱中有一个很好的implementation，其中有一些可用的googable，最后，在它的基础上编写自己的并不难。上述论文。