合并匹配线的算法？

Question

我设计了一种算法，可以匹配从机器人不同位置看到的对应线。

现在我想将对应的行合并为一个。

有没有人知道为此目的的算法？

Answer 1

您尝试做的似乎是马赛克，但仅限于2D。或者至少考虑仅提取特征的类似事物。我将介绍如何做到这一点的基本想法（无论如何我都记得）。

1. 您可以在两个图像（您的行）中提取有用的功能
2. 您进行功能匹配（匹配）
3. 您可以从匹配的要素中提取有关相机的相对位置信息。这允许确定两者之间的转换。
4. 您将一个图像转换为另一个图像或两者转换为不同的视角

因为您说您正在2D平面中工作，而您希望转换到该平面。如果你的扫描可以被认为没有添加任何3D失真（总是来自垂直于平面的同一高度），那么你只需要处理2D变换。

执行您所谓的合并行所需的行，以执行镶嵌算法的第3步和第4步。

对于步骤3，您需要使用强大的方法来计算从一个图片/扫描到另一个图片/扫描的2D转换（旋转和平移）。可能类似于最小均方（或用于从多个值估计参数的其他方法）。

对于步骤4，您可以使用计算出的2D变换，也可以使用为上一张图片计算的上一个变换（如果您从合成图像（也称为moasic）匹配到新图像而不是后续图像，则不需要）在它适用的图像上使用它。在您的情况下，可能只需要通过此全局2D变换转换来自新扫描的2D线（而不是完整图像），以将其位置和方向转换为全局地图参考。

希望这会有所帮助。祝你好运！