我有大约1000个四元数的时间演化（不均匀间隔），这提供了从惯性坐标系到固定体的变换。我的目标是获得身体的角速度，所以我需要四元数的衍生物（或者至少我认为是这样），而且我很难获得它。
到目前为止，我首先尝试使用渐变函数
time_grad = gradient(time);
dquat(1,:) = gradient(quat(1,:)) ./ (time_grad);
dquat(2,:) = gradient(quat(2,:)) ./ (time_grad);
dquat(3,:) = gradient(quat(3,:)) ./ (time_grad);
dquat(4,:) = gradient(quat(4,:)) ./ (time_grad);
我也尝试使用我在网上找到的Fornberg算法，但我认为我没有根据最终结果获得好的结果（使用角速度的一些计算应该导致与我已经拥有的某些信息非常相似的东西）
如果你知道一种更好的基于DCM计算角速度的方法，这些四元数可以很容易地转换为方向余弦矩阵。