如何调用UndistortPoints

Question

我有一个（x，y）点，一个3x3相机矩阵和4个失真系数，我希望得到无失真点。我的代码看起来像这样......

double distorted_point_x = 10;
double_distorted_point_y = 20;

Emgu.CV.Matrix<double> distorted_point = new Emgu.CV.Matrix<double>(new double[,] {{distorted_point_x,distorted_point_y}});
Emgu.CV.Matrix<double> undistorted_point = new Emgu.CV.Matrix<double>(new double[,] {{-1,-1}}); // init to -1
Emgu.CV.Matrix<double> distortion_coefficients = new Matrix<double>(new double[] {0,0,0,0});
Emgu.CV.Matrix<double> camera_matrix = new Matrix<double>(new double[,] {{0,0,0},{0,0,0},{0,0,0}});

// copy the stuff; there's probably a more elegant way to copy but this works
for (int row = 0; row < 3; row++) {
    for (int col = 0; col < 3; col++) {
        camera_matrix[row, col] = my_calibrated_camera_matrix[row, col];  
    }
}

CvInvoke.UndistortPoints(distorted_point, undistorted_point, camera_matrix, distortion_coefficients);

undistorted_point_x = undistorted_point[0, 0];
undistorted_point_y = undistorted_point[0, 1];

当我运行（VS2010）时，我将此异常转储到异常日志文件中：

UnhandledException: OpenCV: CV_IS_MAT(_src) && CV_IS_MAT(_dst) &&
(_src->rows == 1 || _src->cols == 1) && (_dst->rows == 1 || _dst->cols
== 1) && _src->cols + _src->rows - 1 == _dst->rows + _dst->cols - 1 &&
(CV_MAT_TYPE(_src->type) == CV_32FC2 || CV_MAT_TYPE(_src->type) ==
CV_64FC2) && (CV_MAT_TYPE(_dst->type) == CV_32FC2 ||
CV_MAT_TYPE(_dst->type) == CV_64FC2)

我有来自opencv的undistort.cpp，我知道这来自cvUndistortPoints（）中的CV_ASSERT。我想知道它是否在CV_MAT_TYPE（）测试中进行了轰炸，看起来它期望矩阵有2个通道。 （当输入不是图像数据时，为什么会这样？）如果它确实需要是2通道，我如何在Matrix中指定？我尝试使用Mat，但我不知道如何初始化Mat的内容。我非常感谢任何指针。感谢。

Answer 1

OpenCV方面的

cvUndistortPoints方法要求矩阵类型CV_32FC2或CV_64FC2

您可以使用带有显式通道编号

的矩阵构造函数创建它

var rows = 1;
var cols = 1;
var channels = 2;

var distorted_point = new Matrix<double>(rows, cols, channels)
{
    Data =
    {
        [0, 0] = distorted_point_x,
        [0, 1] = distorted_point_y
    }
};

var undistorted_point = new Matrix<double>(rows, cols, channels)
{
    Data =
    {
        [0, 0] = -1,
        [0, 1] = -1
    }
};

如果您不需要double精度，可以使用

var distorted_point = new VectorOfPointF(new[] { new PointF(10, 20) });
var undistorted_point = new VectorOfPointF(new[] { new PointF(-1, -1) });

最后相机矩阵应该是

var camera_matrix = new Matrix<double>(3, 3);

Answer 2

我也遇到了这个问题，我花了一些时间来研究最终的理解。 您会看到上面的公式，在开放系统中，扭曲操作在相机矩阵之前，因此处理顺序为： image_distorted-> camera_matrix->取消扭曲功能-> camera_matrix->返回image_undistorted。

因此，您需要再次修复和camera1。

std::tie(x, y, z) = std::make_tuple(y, z, x);

否则，如果最后两个参数为空，则将其投影到归一化图像坐标。

查看代码：opencv-3.4.0-src \ modules \ imgproc \ src \ undistort.cpp：297 cvUndistortPointsInternal（） 公式