从球坐标系（局部）到笛卡儿

Question

我遇到了这个问题，因此有一组数据作为球面坐标系中的点 - 本地（不是地理或数学的忠实排列）而我正在尝试将其转换为笛卡尔系统进行预览在任何程序中绘制应从这些点上升的形状。

仪表使用旋转激光头收集点（因此略微有噪声）。头部在两个轴上旋转，称为phi，theta和距离r。

其中

• phi - 是左右旋转（-90到90）

• theta - 是向上旋转（-90到90）

• r - 距离

这可以在下图中看到：  

我尝试根据以下公式将数据转换为笛卡儿（xyz）：

不幸的是，每次发生某些事情时我都会把它们打倒，而我得到的图片是不正确的。 样品采集：

sample

我得到这样一张照片（从顶部看）：

预期结果应为矩形浴缸（上部裸露）。调用第一个弧（在数据尚未运行的位置）。镜头效果，因为仪表靠近墙壁，图形的第二端让我感到困惑，因为数据排列完全出乎意料。

有了这么多的分数，我很难弄清楚导致数据转换失败或不良的原因，或者只是如此测量的仪表。我很感激我的思考方式和任何建议。

提前谢谢。