Question

我正在尝试DLLImport函数simxGetVisionSensorImage 来自v-rep软件的remoteApi.dll。这是功能描述的链接： http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctions.htm#simxGetVisionSensorImage

以下是上述链接中此功能的简要说明：

描述：检索视觉传感器的图像。如果先前未调用simHandleVisionSensor，则返回的数据没有意义（如果视觉传感器未标记为显式处理，则默认情况下在主脚本中调用simHandleVisionSensor）。使用simxGetLastCmdTime函数验证＆＃34;新鲜度＆＃34;检索到的数据。

C简介： simxInt simxGetVisionSensorImage（simxInt clientID，simxInt sensorHandle，simxInt * resolution，simxUChar ** image，simxUChar options，simxInt operationMode）

C参数：
clientID：客户端ID。请参阅simxStart。

sensorHandle：视觉传感器的手柄

分辨率：指向接收图像分辨率的2个simxInt值的指针

image：指向图像数据指针的指针。

选项：图像选项，位编码：bit0设置：每个图像像素是一个字节（灰度图像），否则每个图像像素都是一个rgb字节 - 三元组

operationMode：远程API函数操作模式。

以下是我导入它的方式（simxGetVisionSensorImage函数）：

    [DllImport("remoteApi.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
    public extern static simx_error simxGetVisionSensorImage(int clientID, int sensorHandle, out int resolution, out IntPtr image, char option, simx_opmode opmode);

以下是我如何称呼它：

int intResolution = 0;
char option = '\0';
IntPtr imageIntPtr= IntPtr.Zero;
simxGetVisionSensorImage(intClientID, intCamera1Handle, out intResolution, out imageIntPtr, option, simx_opmode.streaming);

运行成功，intResolution为128，运行后也会验证imageIntPtr。但是，我不知道如何转换＆＃34; imageIntPtr＆＃34;变量到图像或位图。

如果有人能帮助我，我真的很感激。

Answer 1

最简单的方法是从中构建一个新的Bitmap。

var bmp = new Bitmap(bitmapWidth, bitmapHeight, 3 * bitmapWidth,
    PixelFormat.Format24bppRgb, ptrFromApi);

C＃DllImport - 指向接收图像的指针（uchar **）

1 个答案: