Question

我正在尝试DLLImport函数simxGetObjects 来自v-rep软件的remoteApi.dll。这是功能描述的链接： http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctions.htm#simxGetObjects

以下是上述链接中此功能的简要说明：

描述：检索给定类型或所有类型（即所有对象句柄）的对象句柄

C简介： simxInt simxGetObjects（simxInt clientID，simxInt objectType，simxInt * objectCount，simxInt ** objectHandles，simxInt operationMode）

C参数：
clientID：客户端ID。请参阅simxStart。

对于任何类型的对象，

objectType：对象类型（sim_object_shape_type，sim_object_joint_type等，或sim_handle_all

objectCount：指向将接收已检索句柄数的值的指针

objectHandles：指向将接收对象句柄数组的指针的指针。在调用下一个远程API函数之前，该数组仍然有效。 operationMode：远程API函数操作模式。此功能的推荐操作模式是simx_opmode_oneshot_wait

以下是我导入它的方式（simxGetObjects函数）：

[DllImport("remoteApi.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
    public static extern int simxGetObjects(int clientID, string objectType, IntPtr objectCount, ref IntPtr objectHandles, string operationMode);

以下是我如何称呼它：

int intClientID = simxStart("127.0.0.1", 19999, true, true, 5000, 5);
IntPtr intptrObjectCount = IntPtr.Zero;
IntPtr intptrObjectHandles = IntPtr.Zero;
simxGetObjects(intClientID, "sim_handle_all", intptrObjectCount, ref intptrObjectHandles, "simx_opmode_oneshot_wait");

它没有显示任何错误，但是intptrObjectCount和intptrObjectHandles变量都为零。

如果有人能帮助我，我真的很感激。

Answer 1

试试这个：

[DllImport("remoteApi.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
public static extern int simxGetObjects(
    int clientID, 
    int objectType, 
    out int objectCount, 
    out IntPtr objectHandles, 
    int operationMode
);

int objectCount;
IntPtr objectHandles;

int result = simxGetObjects( clientID, 
                             objectType, 
                         out objectCount, 
                         out objectHandles, 
                             operationMode );
if( result == 0 && objectHandles != IntPtr.Zero )
{
    for( int index = 0; index < objectCount; index++ )
    {
        IntPtr handle = (IntPtr)((int)objectHandles + index*4);

        // do something with handle            
    }
}

C＃Dllimport - 指向接收数组的指针

1 个答案: