C ++ Eigen初始化静态矩阵

Question

是否可以在头文件中初始化静态特征矩阵4d？我想将它用作全局变量。

我想按照以下方式做点什么：

static Eigen::Matrix4d foo = Eigen::Matrix4d(1, 2 ... 16);

或类似于vector：

static Eigen::Matrix4d foo = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16}; 

这是特征矩阵docs的link。我似乎无法从那里找到如何做到这一点。

Answer 1

更优雅的解决方案可能包括使用finished()。一旦设置了所有系数，该函数就会返回＆＃39; 构建的矩阵。＆＃39;

E.g：

static Eigen::Matrix4d foo = (Eigen::Matrix4d() << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16).finished();

Answer 2

根据Dawid的答案（有一个小问题，请参阅评论），你可以这样做：

static Eigen::Matrix4d foo = [] {
    Eigen::Matrix4d tmp;
    tmp << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16;
    return tmp;
}();

Return value optimization负责临时工作，所以不用担心额外的副本。

Answer 3

您可以像这样使用初始化lambda：

static Eigen::Matrix4d foo = [] { 
  Eigen::Matrix4d matrix;
  matrix << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16;
  return matrix;
}();