Question

我正在使用microC编程pic16f877a来操作电机和螺线管。我有一些功能使电机在不同的时空移动，例如motor1移动100ms，停止，再移动100ms等4个循环，motor2移动200ms，依此类推。我希望这些功能同时启动。

想想一个机器人，当你想要每200毫秒上下移动一次，总共2分钟，左手每400毫秒上下移动一次，总共2分钟。这个过程应该同时开始。

所以基本上我想开始这样的事情：

start:
solenoid1 runs functionQuarter(moves up-down every x time) total like 2 mins
solenoid2 runs functionHalf(moves up-down every 2x time) total like 2 mins
stop

是否可以使用micro c为此pic执行此操作，如何调用2个或更多函数同时启动？

Answer 1

为什么你认为你需要线程？您确切知道何时应该执行操作，因此请在此时准确执行该操作。您所需要的只是一个适当的调度系统，可以帮助您跟踪操作。与线程相比，您不会遇到意外调度的问题，可能会降低延迟，不需要线程间同步。

考虑这个草图：

// this task structure says at what time to set 
// an output to a certain value
struct task {
    time_type when;
    output_type output;
    value_type value;
};

struct task_queue {
    struct task** tasks;
    size_t count;
};
void task_queue_push(struct task_queue* q, struct task* t);
struct task* task_queue_front(struct task_queue* q);
struct task* task_queue_pop(struct task_queue* q);

现在，在一个循环中，你继续查看队列中的第一个元素，只是sleep()，直到下一个任务开始。当然，这意味着您需要按照开始时间对这些任务进行排序！如果多个任务同时启动，则需要同时运行它们，这是＆＃34;同时的唯一限制＆＃34;每个任务的执行时间。如有必要，作为处理一项任务的一部分，您可以创建一个或多个其他任务。作为变体，您还可以使用回调而不仅仅是假设您只想设置一些数字输出的output和value信息。

Answer 2

pic16系列没有任何解决方案（它太小了）但是有FreeRtos专门针对微控制器而且有一个PIC18端口（以及其他一些）查看supported device list

尽管freeRTOS“免费”获取并在个人项目中使用，但我建议您购买其中一本书以帮助实施。还有免费的API on their site和演示代码。用书来理解它会更容易（请注意我无论如何都不依赖于freeRTOS，我在使用atmel控制器的项目中使用它并发现它很容易使用）

使用freeRTOS你创建一个任务（你定义你的电磁阀控制功能）然后你设置优先级，延迟然后启动内核。这实际上非常简单。

同样，这不适用于您的特定芯片pic16，但如果您可以尝试另一个芯片，freeRTOS是一个众所周知且非常简单的解决方案

使用C，使用pic16f877a同时运行多个功能

2 个答案: