如何激活KUKA LBR iiwa的重力补偿

Question

如何激活KUKA LBR iiwa的万有引力补偿？ 有一个GravComp类，它说，使用GravComp命令会将给定的LBR带入引力补偿，但是我找不到这个命令也不是启动它的方法。

Answer 1

万有引力补偿尚未正式提供。这意味着，获得“伪”引力补偿的唯一可能性是使用刚度为零的阻抗模式或使用handGuiding（）。