Question

这是大局：

我试图通过记录一组位置然后再回放来控制步进电机。为了控制步进器，我正在使用AccelStepper。

由于移动数据很大，我需要将它存储在我的Mac上并使用串行连接将其发送到Arduino。

另外，由于AccelStepper的工作方式，我无法承受延误。

问题在于：

当我插入大约60ms或更长的延迟时，下面的代码有效。但是，这搞砸了AccelStepper。

我对此的理解是第一个while循环＆＃34;听＆＃34;到串行线。如果没有什么可读的，我会发送一个＆＃39; A＆＃39;到Mac请求一些数据。当有数据可供阅读时，此循环中断。

第二个循环读取串行行，直到遇到换行符。此代码适用于延迟，并且没有延迟。

这有意义吗？感谢信。

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if (stepper.distanceToGo() == 0) 
{ 
    while (Serial.available() <= 0) {          // Ask Mac for more data. 
        Serial.print("A");
        delay(60);                            // Argh line!
        stepper.runSpeedToPosition(); 
     }   

while(Serial.available() > 0)  {       // There's info on the serial line
    character = Serial.read();
    content.concat(character);
    if (character == '\n') break;       // Keep reading until newline

    stepper.runSpeedToPosition(); 
 }

Answer 1

没有延迟，while循环将占用系统（CPU）资源的“全部”，实际上是从串行线延迟中断。 60虽然是非常具体的价值。

所以一个选项是重写循环并测试这是否有帮助：

if (stepper.distanceToGo() == 0) { 
    while (true) {         
        if(Serial.available() <= 0) { // Ask Mac for more data. 
            Serial.print("A");
            stepper.runSpeedToPosition();
        } else {
//  the case for (Serial.available() > 0) There's info on the serial line
            character = Serial.read();
            content.concat(character);
            if (character == '\n') break; // Keep reading until newline
            stepper.runSpeedToPosition(); 
        }
    }
}

使用PySerial与Arduino Uno的时序问题

1 个答案: