iOS方向估计和航向错误

Question

我没有使用自己的传感器融合，而是使用iOS提供的Quaternions并将它们转换为Euler角度。

我走了几次矩形，我观察到形状不像预期的那样。我通过绘制Yaw值来绘制形状。请看下面。看来该标题显着偏离。我走路的时候保持着这条路。

如何更正偏航值，以便获得正确的矩形形状。